ZRJQR-888機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)臺(tái)

序號(hào)

名

稱

主要指標(biāo)

數(shù)量

（套）

1

機(jī)器人基礎(chǔ)模塊

一、機(jī)器人參數(shù)（國(guó)產(chǎn)）

1、動(dòng)作自由度:6

2、最大負(fù)載:6kg

3、工作范圍:700mm

4、手腕法蘭面:800mm

5、最大范圍:

a)J1±170°

b)J2-60°~+160°

c)J3-65°~+210°

d)J4±180°

e)J5±135°

f)J6±360°

6、最大運(yùn)動(dòng)速度

a)J1444°/s

b)J2444°/s

c)J3444°/s

d)J4441°/s

e)J5441°/s

f)J6706°/s

7、重復(fù)定位精度:±0.02mm；

8、本體重量:<30kg；

9、★雙核四線程處理器系統(tǒng)，X86架構(gòu)，主頻>2.4GHz；

10、控制軟件，linux實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)；

11、32G固態(tài)+2G內(nèi)存；

12、★控制總線EtherCat；

13、其它總線ModbusTCP，ModbusRTU；

14、IO端口，支持EtherCatIO擴(kuò)展板卡，16入/16出,可擴(kuò)展至128端口；輸入端口自適應(yīng)NPN/PNP輸入。

15、通信接口：2路RS485，3路RS232，1路RJ45以太網(wǎng)，1路RJ45EtherCAT，USB2路；

16、8寸觸摸屏的示教器，形象直觀的人機(jī)接口，全功能盤、手輪功能。

17、支持拖動(dòng)示教、虛實(shí)聯(lián)動(dòng)功能、視覺模塊

二、工作平臺(tái)

1、綜合臺(tái)由方管搭建而成，表面噴塑處理，上部采用鋁型材；

2、外形尺寸：2000×1200×1420mm；

3、兩側(cè)裝有安全護(hù)欄和安全光柵；

4、控制板采用網(wǎng)孔板傾斜安裝；

三、機(jī)器人快換平臺(tái)

快換平臺(tái)包含四種以上不同的工裝夾具，包括氣爪工裝、真空吸盤工裝、TCP針工裝、和畫筆工裝等。采用標(biāo)準(zhǔn)的氣動(dòng)快換夾具。

1、夾爪工裝：快換連接法蘭工裝和夾塊由鋁合金表面噴砂氧化制成，夾爪氣缸能滿足抓取多個(gè)工件要求，包括工件底座、工件盒蓋和工件總成。

2、真空吸盤工裝：快換連接法蘭工裝和吸盤工裝由鋁合金表面噴砂氧化制成，真空吸盤直徑15mm，氣路自動(dòng)對(duì)接。

3、TCP針工裝：快換連接法蘭工裝和TCP針由鋁合金表面噴砂氧化制成。

4、畫筆工裝：工快換連接法蘭工裝和畫筆工裝由鋁合金表面噴砂氧化制成，畫筆可浮動(dòng)。

5、外形尺寸：200X200X180mm。

四、碼垛、軌跡、原點(diǎn)示教平臺(tái)

1、外形尺寸：250X200X180mm。

2、平臺(tái)采用鋁合金表面噴砂氧化制作成，具有碼垛、走曲線軌跡圖和原點(diǎn)示教功能。碼垛包括圓形、正方形、三角形等多種不同形狀的工件，曲線為S型，平臺(tái)上可安裝TCP針進(jìn)行原點(diǎn)示教。

五、畫圖寫字平臺(tái)

1、外形尺寸：250X200X180mm。

2、平臺(tái)采用鋁合金表面噴砂氧化制作成，在平臺(tái)板上安裝一塊寫字板，平鋪A4紙，用磁鋼吸附，可以進(jìn)行寫字演示。寫字板用高頭滾花螺絲固定于軌跡模擬板，便于裝卸。

六、機(jī)械整形裝配平臺(tái)

1、外形尺寸：200X200X180mm。

2、平臺(tái)采用鋁合金表面噴砂氧化制作成。平臺(tái)平面有2個(gè)凹槽定位邊，通過氣缸對(duì)工件進(jìn)行整形定位。一個(gè)是圓形工件整形，一個(gè)是工件底座整形。整形氣缸對(duì)工件底座固定后，進(jìn)行裝配。

七、振動(dòng)盤

1、振動(dòng)盤出料速度30個(gè)/min;有出料檢測(cè)裝置。

2、振動(dòng)頻率可以通過控制器調(diào)節(jié)。

3、插銷能自動(dòng)排列出料。八、氣動(dòng)系統(tǒng)

1、40L空氣壓縮機(jī)，1臺(tái)

2、配套電磁閥、真空發(fā)生器、配件若干

1套

2

視覺模塊

（一）、工業(yè)相機(jī)及鏡頭：

1、★提供彩色相機(jī)，≥500萬(wàn)像素，分辨率≥2590

×2048。

2、千兆以太網(wǎng)接口可提供1Gbps帶寬，最大傳輸距離可到100m。

3、128MB板上緩存用于突發(fā)模式下數(shù)據(jù)傳輸或圖像重傳。

4、支持軟件觸發(fā)/硬件觸發(fā)/自由運(yùn)行等多種模式。

5、支持銳度，降噪，伽馬校正，查找表，黑電平校正，亮度，對(duì)比度等ISP功能。

6、植入插值算法和白平衡算法，顏色轉(zhuǎn)換矩陣，色度，飽和度。

7、支持多種圖像數(shù)據(jù)格式輸出，ROI，Binning，鏡像等。

兼容GigeVision協(xié)議和GenICam標(biāo)準(zhǔn)。

8、支持POE供電，DC(6-24V)寬壓供電。

9、符合CE、FCC、UL、RoHS認(rèn)證。

10、鏡頭焦距(mm):≥8

11、光圈范圍:F1.2-F16或更優(yōu)

12、最小物距(m):≤0.1

13、鏡頭接口:C

（二）、視覺光源：

1、可控LED環(huán)形正光源，尺寸內(nèi)孔40mm，外徑90mm；

2、電源DC24V

（三）、視覺主機(jī)：

1、i3以上CPU、內(nèi)存4G及以上、硬盤32GB及以上。

2、顯示器，10寸工業(yè)顯示器；

3、★視覺主機(jī)通過網(wǎng)線或RS232與上位機(jī)通信。通過ModbusRTU或ModbusTCP協(xié)議，上位機(jī)觸發(fā)相機(jī)拍照，及把視覺檢測(cè)結(jié)果反饋到上位機(jī)。

4、定位工具：基于點(diǎn)線的定位，基于Blob的定位，基于圖案的匹配及定位，基于輪廓的匹配及定位，多Blob及多輪廓定位；

5、檢測(cè)工具：基于灰度特征的存在性檢測(cè)，基于

Blob特征的檢測(cè)及計(jì)數(shù)，幾何特征擬合，邊緣及輪廓搜索，基于顏色特征的檢測(cè)及分類，輪廓、直線度、真圓度檢測(cè)；

6、測(cè)量工具：幾何特征之間距離及夾角檢測(cè)，多邊對(duì)距離及夾角檢測(cè)；

7、預(yù)處理工具：灰度處理，ROI處理，顏色提取

8、★視覺系統(tǒng)與機(jī)器人通過ModbusTCP通訊，支持視覺系統(tǒng)到機(jī)器人坐標(biāo)轉(zhuǎn)化。更換機(jī)器人位置后，重新標(biāo)定位置轉(zhuǎn)化就能正常位置。

9、★視覺處理流配置方便，只需要在現(xiàn)場(chǎng)配置視覺處理流就可實(shí)現(xiàn)新的業(yè)務(wù)處理；

10、★調(diào)試功能：支持圖象變量功能，能查看每步

處理過程圖像的變象，提高調(diào)試效率；

1套

3

RFID模塊

RFID射頻識(shí)別模塊：★RFID模塊，能夠?qū)⑵髽I(yè)應(yīng)用的信息化技術(shù)應(yīng)用到搬運(yùn)工件中，通過信息管理系統(tǒng)將工件信息寫入工件中，當(dāng)機(jī)器人搬運(yùn)工件時(shí)，通過工件信息讀取器，由總線傳送給機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)讀取的信息放入具體的工位。消耗電流：＜100mA；電源要求：12V～24VDC。RFID直徑大小ø25mm。

工作溫度：0℃～65℃。

（一）、RFID讀卡器：

1、一個(gè)RS485接口，帶有3964傳送程序，用于連接到PC系統(tǒng)、S7-1200、三菱等其他控制器。

2、工作頻率為13.56MHz，電氣數(shù)據(jù)最大范圍為135mm，通信接口標(biāo)準(zhǔn)為RS485，額定電壓為DC24V，電纜長(zhǎng)度為30M。

4、采用西門子RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)。

5、檢測(cè)距離為40mm。

（二）、RFID讀卡器的通信協(xié)議

1、★modbus協(xié)議通信；（且不可更改）

2、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度：8位；

3、傳輸速率為：19200bps；

1套

4

直線流水線模塊

（一）、直線流水線

1、流水線主體采用型材結(jié)構(gòu)。

2、采用變頻器控制電機(jī)傳輸。

3、功率：15W，電壓：?jiǎn)蜗?20V，軸徑：6-15mm，調(diào)速范圍：1300-90r/min，傳送帶：830（兩軸間距）*69（寬）*2（厚度）mm。

4、同步帶及同步輪齒形：XL。

（二）、二工位井式上下料

1、工件底座和工件盒蓋自動(dòng)出料。采用井式倉(cāng)庫(kù)

通過氣缸依次推出。井式倉(cāng)庫(kù)需檢測(cè)是否有料。檢測(cè)方式為側(cè)面對(duì)射型，光電傳感器，內(nèi)置小型放大器型光電傳感器實(shí)現(xiàn)檢測(cè)，檢測(cè)距離5mm～150mm，光源為紅外發(fā)光二極管。

2、★工件底座和工件盒蓋隨著流水線流動(dòng)，經(jīng)過視覺模塊，由機(jī)器人跟隨抓取。

3、井式倉(cāng)庫(kù)需可視且方便往里加料。

4、井式上下料：最高使用壓力：0.7MPA，緩沖：墊緩沖。帶磁性開關(guān)。

1套

5

環(huán)形流水線模塊

（一）、環(huán)形流水線

1、流水線主體采用型材結(jié)構(gòu)，63柔性鏈條，中間驅(qū)動(dòng)器，180度彎頭。

2、采用變頻器控制電機(jī)速度。

3、采用優(yōu)質(zhì)渦輪蝸桿電機(jī)，功率：0.37KW，電壓：三相220V，速度：10-15/分鐘。環(huán)形線：800（兩軸間距）*368（寬）mm。

（二）、四工位圓形井式上下料

1、圓形工件自動(dòng)出料，工件為圓柱形內(nèi)嵌RIFD，工件分四種顏色，分別是紅色、藍(lán)色、黑色，白色。采用透明井式倉(cāng)庫(kù)通過氣缸依次推出。井式倉(cāng)庫(kù)需檢測(cè)是否有料。檢測(cè)方式為側(cè)面對(duì)射型，檢測(cè)距離

5mm～150mm，光源為紅外發(fā)光二極管。

2、★圓形工件隨著環(huán)形線流動(dòng)，經(jīng)過RFID模塊，

RFID檢測(cè)系統(tǒng)可以準(zhǔn)確地讀取工件內(nèi)的標(biāo)簽信息，如編號(hào)、顏色、高度等信息，該信息通過工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)總線傳輸給PLC，來(lái)實(shí)現(xiàn)工件的分揀操作。對(duì)射傳感器檢測(cè)到工件后，機(jī)器人根據(jù)RFID的信息將工件拿到對(duì)應(yīng)的位置。檢測(cè)方式為側(cè)面對(duì)射型，光電傳感器，內(nèi)置小型放大器型光電傳感器實(shí)現(xiàn)檢測(cè)，檢測(cè)距離5mm～150mm，光源為紅外發(fā)光二極管。

3、井式倉(cāng)庫(kù)需可視且方便往里加料。

4、井式上下料模塊：最高使用壓力：0.7MPA，緩沖：墊緩沖。帶磁性開關(guān)。

1套

6

AGV小車模塊

（一）、AGV小車跑道

1、AGV跑道平臺(tái)采用鋁合金表面噴砂氧化制作成，跑道為黑色環(huán)形圈，中心間距230mm,內(nèi)邊寬344mm,跑道寬18mm。

2、AGV小車跑道平臺(tái)外形尺寸730X580X70mm。

（二）、AGV小車

1、★AGV小車用于把組裝好的產(chǎn)品，輸送到智能倉(cāng)庫(kù)，AGV控制器通過與機(jī)器人控制器通信，獲取生產(chǎn)完成的產(chǎn)品信息，或生產(chǎn)需要的原材料信息，自行與智能倉(cāng)庫(kù)對(duì)接，把組裝完成的產(chǎn)品，通過AGV運(yùn)到立體倉(cāng)庫(kù)入庫(kù)。

2、★AGV小車控制系統(tǒng)由有以STC89C52作為核心的主控器模塊、穩(wěn)壓電源模塊、紅外檢測(cè)模塊、電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊、顯示模塊、聲光報(bào)警模塊等部分組成,控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖所示。從單片機(jī)發(fā)出

PWM波，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)對(duì)小車進(jìn)行加減速控制以及控制電機(jī)對(duì)小車進(jìn)行轉(zhuǎn)向。為了對(duì)小車的速度進(jìn)行控制，在小車電機(jī)齒輪旁安裝編碼盤，采集電機(jī)轉(zhuǎn)速的脈沖信號(hào)，經(jīng)光電傳感器捕獲后來(lái)進(jìn)行速度的一系列計(jì)算，完成小車速度的閉環(huán)控制。

★AGV小車定位，通過2個(gè)條碼，第一個(gè)右側(cè)

條碼表示接近，AGV采用慢速爬行。第2個(gè)條碼，是2側(cè)雙條碼，AGV檢測(cè)到后停下來(lái)。PLC需要實(shí)時(shí)了解AGV小車是否到站。只有到站后，才能進(jìn)行相應(yīng)的操作。到站通過紅外漫反電開關(guān)傳感器檢測(cè)。檢測(cè)距離5mm～100mm，光源為紅外發(fā)光二極管光電傳感器，內(nèi)置小型放大器型光電傳感器。當(dāng)AGV小車在站點(diǎn)時(shí)，則相應(yīng)的傳感器輸出低電平。本產(chǎn)品2個(gè)站點(diǎn)，因此共2個(gè)傳感器。

4、AGV小車用噴塑鈑金罩起來(lái)，外形尺寸235X145X1110mm。

1套

7

立體倉(cāng)庫(kù)模塊

（一）、立體倉(cāng)庫(kù)

1、采用型材構(gòu)架，支持3X4的12格庫(kù)位，每格120X120mm。

2、外形尺寸440X160X745mm。

3、每個(gè)庫(kù)位有傳感器檢測(cè)是否有料，可在線知道庫(kù)位狀態(tài)，是否空閑，通過紅外漫反電開關(guān)傳感器檢測(cè)。檢測(cè)距離5mm～100mm，光源為紅外發(fā)光二極管光電傳感器，內(nèi)置小型放大器型光電傳感器。

（二）、堆垛機(jī)

1、滿足橫向與縱向兩個(gè)方向快速移動(dòng)，并配帶有前后伸縮和旋轉(zhuǎn)夾緊的貨叉平臺(tái)，通動(dòng)移動(dòng)貨叉平臺(tái)可以到立體倉(cāng)庫(kù)的任意一個(gè)庫(kù)位，從而可以實(shí)現(xiàn)快速將物品從貨架中取出或存入動(dòng)作�？焖僖苿�(dòng)采用同步帶模組。驅(qū)動(dòng)采用步進(jìn)電機(jī)。

2、X軸同步移動(dòng)模參數(shù)

a、最大扭矩50N.m;

b、最大速度15m/s;

c、水平最大承載力1000N;

d、導(dǎo)程(同步輪周長(zhǎng)）125mm；

e、同步帶規(guī)格：聚氨酯鋼線HTD5m,寬度25mm;

f、同步帶輪齒數(shù)：25齒；

3、Z軸同步移動(dòng)模組參數(shù)

a、最大扭矩0-3N.m;

b、最大速度0-1m/s;

c、水平最大承載力100N;

d、導(dǎo)程(同步輪周長(zhǎng)）72mm；

e、同步帶規(guī)格：聚氨酯鋼線HTD3m,寬度15mm;

f、同步帶輪齒數(shù)：24齒；

4、★具有過流過熱保護(hù)裝置、堆垛機(jī)尋址控制系統(tǒng)、總線通訊方式與上位機(jī)通信、可與ERP、WMS管理軟件實(shí)現(xiàn)無(wú)縫對(duì)接，在堆垛機(jī)的控制面板上設(shè)有自動(dòng)/單機(jī)開關(guān)以選擇工作方式。手動(dòng)方式上用戶可使用操作面板上的相應(yīng)的按鈕直接控制堆垛機(jī)的水平運(yùn)行，載貨臺(tái)的上下升降及貨叉的左右伸縮以便于用戶安裝調(diào)試和維修。

1套

8

教學(xué)資源

1、實(shí)訓(xùn)手冊(cè)一套、配套試卷一套、標(biāo)準(zhǔn)微課一套。

1套